Оперативно-тактический ракетный комплекс 9К72 "Эльбрус"  оснащен автономной инерциальной системой управления. ЖРД работал на окислителе марки АК-274 и горючем ТМ-185 (смеси керосиновых фракций нефти). Ракета оснащалась несколькими типами боевых частей. В частности, были ядерные БЧ 269А и РА-17. Мощность одной из них — 12 кт. Имелись: фугасная БЧ сосредоточенного действия 8Ф44, химическая БЧ 8Ф44Г «Туман-3» (прошла летные испытания в 1963—1964 годах) и кассетная БЧ 8Н8 (разработка начата в 1970 году). Точность стрельбы ракет Р-17 и Р-17М оставляла желать лучшего. В частности, вероятность поражения защищенных целей (командных пунктов, укрытий техники и живой силы и т. п.) была близка к нулю даже при мощности ядерных зарядов 10—13 кт.

В 1967 году в ЦНИИАГбыло начато проектирование головкой части баллистической ракеты класса «земля — земля», оснащенной ГСН. Полет БЧ на конечном этапе траектории корректировался в соответствии с рельефом местности. В результате был создан так называемый «координатор», работающий в видимом диапазоне и радиодиапазоне (миллиметровом диапазоне) электромагнитных излучений. Управляемая головная часть (УГЧ) включала в себя оптическую ГСН с матричным фотоприемным устройством. В нее также входила система управления, обеспечивающая автономный полет УГЧ по заданной траектории после отделения от ракеты. Управление движением УГЧ на траектории осуществлялось решетчатыми рулями с электроприводом. В полете текущее изображение местности, получаемое с фото приемного устройства, сравнивалось последовательно, по мере изменения масштаба, с фиксированными эталонными изображениями, хранящимися в памяти ЭВМ оптической ГСН.

При сравнении отыскивался максимум взаимно корреляционной функции. В точку местности, соответствующую этому максимуму, наводился координатор гоповки самонаведения, а система управления выбирала по определенному закону рассогласование между осями координатора и УГЧ. Эталонные изображения заранее готовились в машине подготовки эталонов и вводились в память бортовой ЭВМ перед пуском.

Ракета с УГЧ получила индекс 8К14— 1Ф. Головная часть ракеты стала отделяемой, и на ней установили рули. Первые три пуска были проведены в 1984 году на полигоне Капустин Яр. В 1989 году комплекс был принят в опытную эксплуатацию.
Комплекс 9К72 является на настоящий момент морально устаревшим, громоздким, но достаточно надежным и до сих пор стоит на вооружении, хотя производство ракет и комплектующих закончено еще в конце 80-х.

На западе комплекс получил обозначение "Scud"-B

 Дальность стрельбы , км 50-300
Стартовая масса, кг 5862
Масса незаправленной ракеты, кг 2076
Длина, мм 11164
Диаметр корпуса, мм 880
Размах стабилизаторов, мм 1810
Вес пусковой установки 9П117 с ракетой, т 37
Запас хода без дозаправки, км 500
Боевой расчет пусковой установки 9П117, чел 8