Исследовательские работы по созда­нию перспективного пистолета, проведен­ные в СССР в конце 1980-х годов, позво­лили специалистам Министерства оборо­ны к началу 1990-х сформулировать тактико-технические требования к новому армейскому пистолету. При массе не бо­лее 1 кг пистолет должен был иметь мага­зин значительно большей емкости, чем у ПМ. Пробивное действие пули долж­но было обеспечить поражение на даль­ности 25 м живой цели в средствах инди­видуальной бронезащиты 2-го класса защиты, останавливающее действие (с уче­том затраты энергии на пробитие защи­ты) — не уступать патронам 9x19 «пара­беллум» и .45 АСР (11,43x23). Причем предполагалось использование четырех типов патронов — уже имевшихся в боль­шом количестве 9x18 ПМ, 7,62x25 ТТ, раз­работанного к тому времени «высокоим­пульсного» патрона типа 9x18 (9x18 ПММ), а также нового, только разрабаты­вавшегося пистолетного патрона увеличенной мощности. Дальность прицельной стрельбы была установлена стандарт­ная — 50 м. Предусматривалось, что из пистолета можно будет стрелять с правой или с левой руки или с двух рук, емкость магазина приняли сначала в 15 патронов, затем довели до 18.

Тактико-техническое задание на раз­работку пистолета Главное ракетно-артиллерийское управление Министер­ства обороны СССР выдало в начале 1991 г. Опытно-конструкторская работа получила шифр «Грач». Разработка ве­лась на Ижевском механическом заво­де, в ЦНИИТОЧМАШ в Климовске, в ЦКИБ СОО в Туле, позже подключи­лось  тульское  КБ  Приборостроения.

Конструкторы Ижевского механическо­го завода представили три опытных пистолета, среди которых был и пистолет конструкции В.А. Ярыгина (ПЯ) под патроны 9x18 ПМ, ПММ и 7,62x25 ТТ.

Резко ухудшившаяся в 1990-е годы экономическая ситуация сильно затя­гивала ход работ. Тем не менее, рабо­ты по теме «Грач» продолжались. В 1993 г. Министерство обороны Рос­сийской Федерации уточнило требова­ния к новому армейскому пистолету. Кроме всего прочего возможность ис­пользования патронов типа 9x19 «па­рабеллум», что расширило бы и экс­портные возможности пистолета — не­маловажный фактор в изменившейся экономической ситуации.

На «Ижмехе» уже разрабатывался пистолет Ярыгина под патрон 9x19, по­сле создания отечественного патрона 7Н21 пистолет был доработан под него. В 1998-1999 гг. прошли государствен­ные испытания новых пистолетов — ижевского 6П35 В.А. Ярыгина, климовских 6П35 и СР1, тульского ГШ-18. До­рабатывались и патроны. Ижевский об­разец системы Ярыгина (ПЯ) был реко­мендован к принятию на вооружение Российской армии. Постановлением Правительства РФ от 21 марта 2003 г. на вооружение Вооруженных Сил РФ были приняты три пистолетных ком­плекса:

• СПС под патроны 9x21;
• ПЯ под патрон 9x19;
• ГШ-18 под патроны 9x19.

В настоящее время пистолет Ярыгина поступает на вооружение вооруженных сил и МВД России с тем, чтобы постепенно вытеснить пистолет Макарова. В 2008 году МВД объявило о переходе с ПМ на ПЯ в качестве штатного оружия. С 2011 года налажено массовое производство пистолетов Ярыгина для ВС РФ, а уже в начале 2012 года было заявлено о том, что ПЯ как новое штатное оружие начали осваивать офицеры Западного военного округа.

Автоматика «9-мм пистолета Ярыги­на» (ПЯ, индекс 6П35) работает по схе­ме отдачи ствола с коротким ходом За­пирание канала ствола производится перекосом казенной части ствола в экстракционное окно затвора. При движении ствола и затвора назад под действием отдачи фигурный паз выступа муфты ствола, взаимодей­ствуя с неподвижной осью замыкателя ствола (останова затвора), опускает казенную часть ствола, производя рас­цепление ствола и затвора и отпира­ние канала ствола. Ствол останавлива­ется, затвор продолжает движение на­зад по инерции, производя экстракцию стреляной гильзы, сжимая располо­женную под стволом возвратную пру­жину и поворачивая назад курок. При возвращении вперед под действи­ем возвратной пружины затвор досы­лает очередной патрон из магази­на в патронник и двигает вперед ствол. Фигурный паз нижнего прилива ствола набегает своей гранью на ось замыка­теля, казенная часть ствола приподни­мается, и ствольная муфта сцепляется с плоскостью окна затвора для выбро­са гильзы. Ствол выполнен методом холодной ковки. Рамка — стальная.

Ударно-спусковой механизм — с по­лускрытым курком, винтовой боевой пружиной и с возможностью выстрела самовзводом или с предварительным взведением курка. Флажковый неавто­матический предохранитель с двусто­ронним флажком смонтирован на рам­ке и при включении блокирует шепта­ло, спусковой крючок, курок и затвор. Причем курок может блокироваться как во взведенном, так и в спущенном состоянии. Возможность блокировки ударного механизма во взведенном со­стоянии позволяет носить взведенное оружие с патроном в патроннике, так что для производства первого выстре­ла останется лишь выключить предо­хранитель. Причем первый выстрел бу­дет произведен при коротком ходе и малом усилии спуска, а это повышает вероятность попадания. Предохрани­тельный взвод курка исключает удар курка по ударнику и выстрел при падении оружия или срыве курка во время его взведения. Ударник смонтирован в затворе и подпружинен для исключе­ния случайного накола капсюля. Смон­тированный в затворе выбрасыватель, выступая над поверхностью затвора, служит также указателем наличия па­трона в патроннике.

Прицельное приспособление вклю­чает мушку, выполненную заодно с за­твором, и целик, установленный в пазу затвора типа «ласточкин хвост». В це­лике имеются белые вставки для стрельбы в условиях низкой осве­щенности (сумерки, затемненное поме­щение и т.п. В экспортном варианте возможна вставка капсул с люминисцирующим составом). Приведение пи­столета к нормальному бою осущест­вляется: по горизонтали — перемещением целика, по вертикали — заменой целика. Пистолет приводится к нормальному бою на дистанции 25 м. Ра­диус рассеивания при стрельбе на дальности 25м составляет 13 см. Ру­коятка — пластмассовая, охватывает рамку сзади, для большей устойчиво­сти оружия имеет поперечное рифле­ние на задней поверхности, продоль­ное — на боковых поверхностях. Той же цели служит продольное рифление на рамке вдоль передней поверхности рукоятки.

Питание патронами — из отъемно­го двухрядного коробчатого магазина со стальным корпусом, кнопочная за­щелка магазина расположена позади спусковой скобы слева, но может быть перемонтирована на правую сторону рамки. Корпус магазина имеет отвер­стия для визуального контроля его на­полненности. При нажатии на защел­ку магазин выпадает вниз под соб­ственным весом. Пистолет Ярыгина может стрелять патронами 7Н21, обеспечи­вающими поражение живой силы, защищенной бронежилетом 2-го класса, а также патронами 9x19 «парабел­лум» («люгер»).

Еще в 2000 году пистолет Ярыгина получил «экспортную» или «коммерче­скую» модификацию под обозначени­ем МР-443. Имеется и модификация ПЯ 6П35-02 с пластмассовой рамкой.

Тактико-технические характеристики пистолета Ярыгина (ПЯ):

• Патрон - 9x19
• Масса пустого/с полным магазином, кг - 0.95/1.075
• Длина, мм пистолета/ствола - 198/112,5
• Высота, мм - 144
• Ширина, мм - 34
• Дальность прицельной стрельбы, м - 50
• Начальная скорость пули, м/с - 465
• Боевая скорострельность, выстр/мин. - 36
• Емкость магазина, патронов – 18.